I didn't listen to the whole video so maybe he addresses this issue later on.
But somewhere between 10 to 11 minutes into the video , Rabbi Bar Hayim attributes to Rashi and Raavad, the opinion that we can do nothing on behalf of the Temple , it will come down by miracle from heaven.
There is a different way to understand Raavad and Rashi.
Here's a Hebrew quote from the Minchat Chinuch to prove my point.
מנחת חינוך מצוה צה
וגם היום אפשר שאם יתנו המלכיות רשות לבנות בית המקדש מצוה לבנות כמבואר במדרש בימי ריב"ח דנתנו רשות והתחילו לבנות. ועיין בס' כפות תמרים שהרבינו נתנאל בעל התוספות רצה לילך להקריב קרבנות בירושלים אם כן ה"ה לבנות בית המקדש (אף שלדעת הר"מ אינו כן ויבואר במק"א) אבל הארון תיכף כיון דנגנזו העדות ולא יתראו עוד עבה"ג בב"א ולא עשו מעולם ארון אחר חוץ מה שעשה משה במדבר וכשיבא הגואל ב"ב יתגלו הלוחו' והארון א"כ אין צריך לכתוב הדינים של הארון. ומכל מקום צ"ע כי ידוע שתוה"ק לא תסמוך המצות והדינים על ניסים עיין במפרשי התורה ובראשם הרמב"ן אם כן ודאי מצוה זו לדורות כמו שחשב הר"מ מצוה זו להנשא על הכתף וגם לאו דהסרת הבדים אף דלא יהיה הדברים עבה"ג כי עתה אין ארון בעוה"ר וכותב מה שהיה בזמן המקדש ויהיה בזמן המשיח אם כן דיני הארון גם כן היה נוהג בימי בית ראשון כגון אם נשבר הארון (אף שהיה מעשי אלקים מכל מקום התורה לא תסמוך דינים על ניסים) וגם לע"ל אפשר אם ישבור הארון ודאי מצוה לעשות ארון בשביל העדות ובאמת אירע זה בימי עלי שנשבה הארון לשרי פלשתים והיה שם זיי"ן חדשים ע' בשמואל. ומבואר באגדה דשאול חטף הלוחות מיד גלית הפלשתי אם כן ודאי היה צריך אז לעשות ארון לצורך הלוחות ובימי המלך המשיח מהרה יגלה אפשר להיות איזה קלקול בארון אף שלא יהיה מכל מקום צריכין אנחנו לידע ויתר מזה הר"מ בהלכות כלי המקדש פ"א מביא היאך משרע"ה עשה שמן המשחה במדבר אף שמעולם לא נעשה שמן המשחה אחר חוץ משל מרע"ה ע"ש ובר"מ וכולו יהיה קיים לע"ל כמבואר בש"ס שנאמר שמן כו' ומכל מקום כתב תואר עשייתם מכל שכן כאן שלא מצינו הבטחה דארון יהיה קיים תמיד ויהיו מונחים הלוחות בארון זה והראי' בימי עלי כמ"ש אם כן צריכים אנחנו לידע ג"כ הצורה של הארון כמו כל הכלים ומה מעכב ומה אינו מעכב