הלכות מלכים ומלחמות פרק ו
א אין עושין מלחמה עם אדם בעולם, עד שקוראין לו לשלום--אחד מלחמת הרשות, ואחד מלחמת מצוה: שנאמר "כי תקרב אל עיר, להילחם עליה--וקראת אליה, לשלום" (דברים כ,י). אם השלימו, וקיבלו שבע מצוות שנצטוו בני נוח עליהן--אין הורגין מהן נשמה; והרי הן למס, שנאמר "יהיו לך למס--ועבדוך" (דברים כ,יא).
ב קיבלו עליהן המס, ולא קיבלו העבדות, או שקיבלו העבדות, ולא קיבלו המס--אין שומעין להם: עד שיקבלו שניהם. והעבדות שיקבלו--היא שיהיו נבזים ושפלים למטה, ולא ירימו ראש בישראל, אלא יהיו כבושים תחת ידם; ולא יתמנו על ישראל, לשום דבר בעולם.
1. You do not make war against any people in the world until you call them to peace. One is a permisable war and one is a required war as it is said "because you shall come close to a bity to fight them and you called them to peace" (deutoronomy 20:10). If they are willing to make peace and accept the seven la.ws of the sons of noah- you shall not kill from them a soul. and behold you shall tax them as it is said "they shall pay you taxes and work for you" (deutoronomy 20:11).
2. If they agree to pay taxes and not work, or if they agree to work but not pay taxes, you shall not listen to them until they agree to both. and this work you shall receive is that they will be lowdown and lowdown and they shall not raise their heads in Israel rather they will be conquered below your hand. and they shall not be appointed above a Jew/Israeli for anything in the world.
Translation mine, Hebrew from
http://www.mechon-mamre.org/i/e506.htm